（2）、汽车自身安全报警级别的高低取决于汽车与障碍物的距离，如果汽车与障碍物的距离小于安全系统所设定的临界距离，系统就会自动报警，并且随着距离的缩小，报警级别越高，反之越低。

1.4应解决的关键问题

   （1）、用软件编程来达到超声波测距的效果。

   （2）、解决超声波测距的盲区问题。

   （3）、按键模块对报警距离的设置。

2 电路方案论证

2.1 方案比较

2.1.1 激光测距

正如字面意思所说，激光测距是以激光器作为测量元件，通常采用脉冲和相位两种方法来测量激光器与物体之间的距离。脉冲测量是指激光器发射出的激光，然后被物体反射到激光器上，与此同时，激光器计算出激光的来回时间，激光器与障碍物之间的距离正如公式所体现的那样，是光速乘以往返时间的二分之一。而相位测距并不是采用直接测量距离的方法，而是通过波长来间接测量距离。主要是利用相位延迟和调制光的波长计算出相应的距离。而相位延迟则是通过电波段的频率来进行幅度调制进而测出相应的延迟。

2.1.2 超声波测距

超声波测距是根据其发射模块和接收模块所产生的时间差进而得到HC-SR04与测量物体之间的距离的。但这一测量原理得到广泛应用主要是由于随着科学技术的发展，人类已经获得超声波在空气中的传播速度。需要注意的是，使用超声波测量距离时，程序计量的的开始时间即是声波的发射时间，当超声波在空气中传递时，如果遇不到测量物体，超声波就不会停止。反之，则会立马原路返回，此时超声波接收模块就会在接收到声波的同时停止计量时间。

2.1.3 结果分析

     通过以上两种方案的比较，可以明显的知道，超声波测距不论是从电路方面还是软件设计方面都比激光测距简单得多。所以本设计采用超声波来测距。

2.2电路总体方案

本设计的总体结构如图2-1所示，51单片机作为主控制器，既要处理超声波模块传递的信号，又要控制其余几个模块，从而实现电路的基本功能。根据图中的模块结构，我们也可以感知到，单片机是本设计的核心，所以本设计也是基于51单片机的一种应用系统。而本设计的总体运行方式是，测定小车与障碍物的距离，在小车运行过程中进行的合理避障，小于安全距离时，蜂鸣器报警的同时小车停止运行。