4.1  µC/OS-III 操作系统 17

4.2  软件设计整体方案 18

4.3系统工作流程 19

4.4  任务管理 20

4.4.1  串口收命令处理任务 20

4.4.2  串口发命令处理任务 21

4.4.3  定时任务 21

4.5  动中通系统主要函数的实现 21

5  系统调试 23

5.1  系统实物图 23

5.2  系统性能测试 24

结  论 26

致  谢 27

参 考 文 献 28

1  绪论

1.1  课题背景及意义

“动中通”技术即在载体移动的过程中天线不受外界环境和载体移动的干扰仍然能保持与卫星通讯良好的技术。该技术能够控制系统相对于目标维持稳定，实现对该目标的稳定跟踪。根据其安装平台的不同，我们可以将它分成车载、船载和机载三大类。其中，车载动中通技术由于路面颠簸，车体速度不稳定和对控制系统体积质量的要求，其控制结构最为复杂，而对精度要求则相对较低。

动中通伺服系统所包含的技术领域十分广泛，如单片机控制技术，电机控制控制技术，运动与拖动控制技术，传感器技术，信号采集转换技术，开关电源技术 。“动中通”伺服系统能够保持载体即使在运动过程中也能做到立即、大规模传输和连续传输语音、数据和图像等多媒体信息，总结下它的好处主要有：信号传播路段长、防扰动性能好、装置机动优良、通讯线路稳定、安全性强和传送信号性能好，并且该系统的运作完全不受外界地形状况、时间状况和气候状况等干。除此之外，动中通伺服系统还具有适应性强、能运作的范围广和支持大规模使用等优点。此系统能在运动过程中隔离移动载体的扰动，是很好的数字测量平台、导航平台和通信平台。该伺服控制系统是结合了多个学科的有机产物，其应用领域众多，在卫星通讯，坦克制导，移动拍摄等军用民用等方面都发挥着巨大的作用。

该稳定平台从机电一体化出发，以电气工程自动化为辅，融汇了许多不同学科的基本知识。它的主要技术之一是维持稳定平台一直对准卫星以获得良好的跟踪通信，因此核心CPU的选取和硬件电路的运行效率不能拉低了车载动中通伺服系统的运行跟踪能力。系统创建一个稳定的控制环路的跟踪系统控制器为核心，其实现相应的状态信息，并发送运动控制指令，以保证系统的稳定性。跟踪系统精度直接影响了用户对系统性能的好坏的评估。

1.2  国内外发展概况

1.3  主要研究内容

本课题以车载动中通伺服系统为主要研究对象，从工程应用的角度出发,对动中通伺服系统做深入的分析,设计了基于步进电机的伺服控制系统硬件电路，具有明确的现实意义和应用需求。

（1）第一章，介绍了动中通伺服系统的研究背景和发展情况。

（2）第二章，大致分析了该系统的物理层次和要完成的任务要求，由此设计了总体结构方案。

（3）第三章，选取了硬件各个模块的芯片并阐述了它们各自的优点，给出了每个芯片的硬件连接方案。 基于步进电机的动中通伺服控制系统硬件设计(2):http://www.chuibin.com/zidonghua/lunwen_205645.html