图4.6  PID控制器原理图
PID控制器根据给定输入值 和实际输出值 之差，构成控制偏差：
根据控制偏差的比例、积分、微分的线性组合，构成控制量 。PID数学描述如下
式（4.13）中， 为比例系数， 为积分系数， 为微分系数。在复频域下，PID的数学描述：
由于实际系统采用数字控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此连续PID控制算法不能直接使用，需要进行离散化处理。离散化后的PID算法的数学描述如下：
上一篇：MATLAB加热炉温度的模糊控制算法设计与仿真
下一篇：高超声速飞行器的模型跟随控制方法及其仿真

单片机数字红外测距系统设计+电路图+程序

现代有轨电车形式化开发验证方法研究

STC89C52单片机盲人用时钟的设计+电路图+程序

plc空压机循环冷却水自动...

单相电压型逆变电路的谐...

软PLC技术电梯控制与实现+梯形图

粉料称重装置的单片机控...

浅谈传统人文精神茬大學...

多元化刑事简易程序构建探讨【9365字】

国内外无刷直流电动机研究现状

谷度酒庄消费者回访调查问卷表

拉力采集上位机软件开发任务书

高校网球场馆运营管理初探【1805字】

辩护律师的作证义务和保...

浅谈新形势下妇产科护理...

中国古代秘书擅权的发展和恶变

《醉青春》导演作品阐述