基于嵌入式计算平台的机器人视觉信息处理与编程(3)
1.n 多任务、多用户的操作系统
首先QNX是一个多任务、多用户的操作系统。它支持在同一台计算机上同时调度执行多个任务；也可以让多个用户共享一台计算机，这些用户可以通过多个终端向系统提交任务，与QNX进行交互操作。
由于QNX在设计实现时，遵循了POXIS 1003.1标准，使得它在许多功能上与UNIX操作系统极为相似，既支持多个用户同时访问，也支持多个任务同时执行。因此，它是一个多任务、多用户的操作系统。
2. n 并行操作系统
QNX提供普通RTOS版本只提供了对单处理器的支持；另外，它还提供了Neutrino版本，此版本可支持多个处理器，支持对称多处理。
3. n 分布式操作系统
QNX操作系统可以将网络中的多台计算机耦合起来。它使得任何一台计算机上的任何一个进程可以和其它任何计算机上的任何进程通信，象与本机进程通信一样；也使得任何一台计算机上任何进程可以使用其它任何计算机上的资源，象在本机上一样。唯一的要求是，用户具有相应的权限。这样，用户可以将任务分散到网络中，交给其它任何计算机来完成。而用户的感觉与在一台集中式多任务操作系统上工作没什么区别。
而像QNX这种分布式操作系统与网络操作系统的区别在于，网络操作系统是在松散耦合的硬件上松散耦合软件，分布式操作系统是紧密耦合软件。这种操作系统很容易建立任务分担的高可用机制。
4. n 实时操作系统
实时系统能够在限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定时间内对外部异步事件做出响应。QNX是一种理想的实时操作系统，它提供了一个实时操作系统所需要的一切基本要素：多任务、优先级驱动的紧急者优先式的调度方式和快速的上下文切换。对于实时性要求不同的应用，QNX可以按用户的要求，安排适当的调度，使各种应用得以在QNX环境中理想地运行。
5. n 嵌入式操作系统
说QNX是嵌入式操作系统，是因为它具备一个很小的内核，即微内核的操作系统。QNX的内核一般只有几十KB，整个操作系统可根据需要进行定制系统需要的模块。定制后的系统，所占用的空间也很小，而且不失实时、多任务的特性。因此，整个操作系统又是灵活且可伸缩的。
在2011年10月18日的黑莓开发者大会上，RIM将QNX更名为BBX（后因侵权改为BB10），并增加了BlackBerry Enterprise Servers（BES：黑莓企业服务器）的支持，这意着增加了电子邮件服务、黑莓的即时通讯、和其他黑莓应用程序服务。
由于QNX具有以上的诸多优点，所以本文的主要内容都是基于QNX的。
1.3道路车辆检测系统概述
随着城市化的进展和汽车普及，交通拥挤加剧，交通问题已经成为全球范围内令人困扰的严重问题。为了解决该问题，欧美等工业发达国家投入了大量的人力、物力从事智能交通系统的研究。其基本思想就是将道路系统和行驶车辆综合起来考虑。鉴于视觉传感器的诸多优点和图像处理技术的可行性，近几年来，采用视觉导航成为智能车辆导航研究中的一个重要研究方向。
智能车辆又称轮式移动机器人是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统。智能车辆与很多学科有着密切关系，如计算机科学、通信、人工智能、信号处理、模式识别、控制理论[1]等。
通过图像检测技术可以对道路环境进行理解。一般来说，智能车辆在道路中安全行驶，需要知道车辆与道路的关系和道路环境信息。其中车辆与道路的关系包括车辆自身的速度、车辆行驶方向、车辆相对道路的位置等。根据这些信息，进而判断出车辆驶出道路区域的可能性以及是否需要躲避障碍物。