基于嵌入式计算平台的机器人视觉信息处理与编程(2)
2 编程环境及相关知识介绍 9
2.1 PlayBook NDK 2.0编程环境简介 9
2.1.1 PLAYBOOK NDK 2.0应用构架 10
2.2 Qt基础知识 10
2.2.1 QT的优势 10
2.2.2 QT的基本框架 11
2.2.3 QT的窗口部件 12
2.2.4 QT的信号与槽 12
2.2.5 QT4 DESIGNER 13
3 道路车辆检测原理 13
3.1车道检测技术 13
3.1.1 摄像机标定 14
3.1.2 边缘检测算子 15
3.1.3 HOUGH变换 18
3.2车辆检索技术 21
3.2.1 阴影概念及特点 21
3.2.2 阈值选取 22
3.2.3 沈俊算子 24
3.2.4 基于KALMAN滤波的跟踪算法 26
4道路车辆检测系统的系统框架 30
4.1 系统设计 30
4.2 车道检测 31
4.3 车辆检测 32
5道路线检测的具体实现 33
5.1车道检测的几个关键步骤 33
5.2车辆检测的几个关键步骤 36
6 实验结果分析 37
6.1检测结果 37
6.2结果分析 38
6.2.1 道路车辆检测系统性能评价标准 38
6.2.2 统计结果及分析 39
6.2.3 时间效率分析 40
结论 41
参考文献 43
1 绪论
1.1嵌入式系统概述
根据IEEE（国际电机工程师协会）的定义，嵌入式系统是“控制、监视或者辅助装置、机器和设备运行的装置”（devices used to control, monitor, or assist the operation of equipment, machinery or plants）。从中可以看出嵌入式系统是软件和硬件的综合体，还可以涵盖机械等附属装置。目前国内一个普遍被认同的定义是：以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。
在当今数字信息和网络技术高速发展的后PC（Post-PC）时代，嵌入式系统已被广泛应用于移动计算平台（PDA、掌上计算机）、信息家电（数字电视、机顶盒、网络设备）、无线通信设备（智能手机、股票接收设备）、工业/商业控制（智能工控设备、POS/ATM 机）、电子商务平台、甚至军事应用等诸多领域，其前景无疑是令人非常乐观的。同时随着Internet技术与信息家电、工业控制技术等的结合日益紧密，嵌入式设备与Internet的结合已成为大势所趋。此时期新的微处理器层出不穷，要求嵌入式操作系统的设计更加便于移植，支持更多的微处理器。嵌入式系统的开发需要强大的硬件开发工具和软件支持包。通用计算机上使用的新技术、新观念开始逐步移植到嵌入式系统中，如嵌入式数据库、移动代理、实时 CORBA等。在网络、通信、微电子发展的基础上，以及势不可挡的数字化信息产品的强大需求推动下，嵌入式技术具有广阔的发展创新空间。
而嵌入式系统与人工智能、模式识别技术的结合，将开发出各种更具人性化、智能化的实际系统。智能手机、数字电视，以及汽车电子的嵌入式应用，是这次机遇中的切入点。伴随网络技术、网格计算的发展，以嵌入式移动设备为中心的“无所不在的计算”将成为现实。
1.2 QNX的简介
QNX是由加拿大QSSL公司（QNX Software System Ltd.）开发的分布式实时操作系统。该操作系统既能运行于以Intel X86、Pentium等CPU为核心硬件环境下，也能运行于以PowerPC、MIPS等CPU为核心的硬件环境。QNX操作系统符合POSIX基本标准和实时标准，使其应用可以方便的进行移植。