摘要：随着科学技术的逐步发展，工业自动化水平的提高，机器人领域正处于高速发展的时期。轻型协助机器人以其轻便、敏捷、安全以及更好的人机交互越来越多应用于工业生产中。由于关节是轻型协助机器人的重要组成部分，故对其转角实现精确测量是十分必要的。基于此背景，开展了轻型协助机器人关节转角测量技术的研究。
该测量系统以STM32F103嵌入式微控制器为核心，基于BiSS、SPI、UART等传输协议，将编码器输出的角度数据传输至上位机并进行显示。经过测试，该系统能够完成关节转角360°范围内的精确测量，系统实用性强，满足预期目标。
关键词 关节转角 嵌入式 LabVIEW STM32
毕业设计说明书外文摘要
Title Research on Measuring Technique of Light-assisted Robot’s Joint
Abstract：With the development of science and technology and the level of industrial automation, the field of robot is in a period of rapid development. Light-assisted robots are increasingly used in industrial production with their light, agile, safe and better human-computer interaction. As the joint is an important part of the light-assisted robot, it is necessary to achieve accurate measurement of its rotation angle. Based on this background, the research on the joint angle measurement technology of light assisted robot is carried out.
The measurement system to STM32F103 embedded microcontroller as the core, based on BiSS, SPI, UART and other transmission protocols, the encoder output angle data transmission to the host computer and display. After testing, the system can complete the joint angle 360 ° within the precise measurement, the system is practical, to meet the expected objectives.
Keywords Joint angle Embedded LabVIEW STM32
目 次
1 绪论 1
1.1 课题研究背景 1
1.2 课题研究现状 2
1.3 主要研究内容 4
2 系统硬件设计 6
2.1 BiSS主站硬件设计 6
2.2 微控制器硬件设计 9
2.3 本章小结 12
3 系统软件设计方案 14
3.1 SPI相关程序设计 14
3.2 UART相关程序设计 19
3.3 BiSS主站芯片相关程序设计 22
3.4 微控制器主程序设计 26
3.4 上位机程序设计 27
3.5 本章小结30
4 系统调试与分析 31
4.1 系统调试 31
4.2 系统结果分析 33
结论 34
致谢 35
参考文献36
1 绪论
21世纪以来，随着科学技术的发展，工业自动化水平的提升，机器人迎来了高速发展的时期。机器人技术被认为是对未来新兴产业发展具有重要意义的高技术之一[1]。2007年，欧盟提出第七框架计划 (FP7)，在该框架中提出了对“认知系统与机器人技术”研究的必要性。2011年，美国启动了 “国家机器人计划”，引来国际社会的各方关注。除此之外，日韩等国也在服务型机器人方面拟定了相应的研究计划。我国在国家高技术研究发展计划 (863 计划) 、国家科技重大专项、国家自然科学基金等规划中均对机器人技术的研究给予极大重视[2]。由此可见，国内外对机器人技术的发展寄予厚望。机器人技术对于国民经济和国防建设具有极其重要的意义。 LabVIEW轻型协助机器人关节转角测量技术研究:http://www.chuibin.com/jixie/lunwen_205780.html