4.5  远程遥控指令发送 32

5  系统调试结果与分析 34

5.1  远程连接测试 34

5.2  地图显示效果展示 35

5.3  路线规划与运动模拟 37

5.4  历史轨迹察看测试 40

5.5  网络不稳定情况调试 42

结  论 44

致  谢 46

参 考 文 献 47

1  绪论

本章概括了无人车的研究背景和发展历史。总结了国内外的研究现状和发展历史，概述了无人指挥车的应用场景、发展趋势和研究方向等。并在此背景下提出了所要探讨实现的系统程序要求。本章还介绍了实现程序功能的研究思路和解决方法以及系统的应用前景。本系统适用的范围广泛，能实现在某些特殊场合下的作业。本设计将对社会的发展产生积极的影响，并将推动社会的进步。

1.1  课题研究背景

本设计将运用所学理论和技术手段进行流程管理无人车指挥系统的分析、设计和开发，基于实际工程需求等相关背景知识进行合理分析，理解并掌握工程管理原理与项目成本控制方法，从工程实用化思路进行系统设计。无人指挥车可用于军事中，代替人员在野外恶劣环境下作战减少不必要的人员伤亡。也可用于日常中的车辆使用，提高车辆使用率节约资源。与业界同行及社会公众等用户针对无人指挥车系统设计遇到的复杂工程问题进行有效沟通和交流，撰写阶段性研发报告和设计文稿，清晰地表达需求分析结论并正确回应用户指令。将对本设计所涉及的问题进行系统分析，按照任务书时间节点按时完成、定期与指导老师沟通，遵守学术规范、并考虑该设计在实际中的应用需求，提高算法鲁棒性，通过分析改善相关技术等提高算法的实用性，为该问题设计一个实用的解决方案。

1.2  国内外研究现状

发达国家从20世纪70年代开始研究无人车，目前美国和德国掌握国际领先技术[1]。美国国防研究计划局在20世纪 80 年代制定了地面无人机动平台发展目标。在其支持下，斯坦福大学、卡内基梅隆大学、麻省理工学院等高校开展了无人车的研究，是关于越野环境下的自主车[2]。军用无人车一般是指各种军用无人地面车辆[3]。现在远程遥控车技术被广泛应用于军事领域，如以色列的“先锋哨兵”无人车[4,5]和美国陆军的轻型攻击性武装机器人车（ARV-A(L)）[6]。根据相关统计，在伊拉克和阿富汗战场上，现今有大约3000辆地面机器人投入使用，无人驾驶地面机器人发挥的作用越来越显著。1997 年，美国研制的无人车在野外环境下成功运行。无人车的速度最快为 32km/h。2004 年，美国国防研究计划局组织了无人驾驶车辆“DAPAR 挑战赛”，无人车需要进行200 公里的跑道测试，比赛丰厚的奖励吸引了很多大学和研究组织机构参加比赛，这为无人车的发展提供了强大动力。我国无人车开始研制时间较晚，但是近年来我国的无人车研究领域也取得了一定成果。在“八五”期间，国防科技大学、清华大学、浙江大学、南京理工大学、北京理工大学在总装备部领导下共同展开了陆地自主车辆的研究。2002 年，北京理工大学成功研制出遥控装甲车，其可远程操纵运行，也可在人工手动运行模式和人工控制运行模式之间切换。 2011 年，国防科技大学自主研发的红旗HQ3 无人车从长沙到武汉高速路全程自主驾驶，这创造了我国无人车自主驾驶新纪录。现在大多数无人地面车辆还都是在相对友好的地形环境下慢速行驶。未来的无人车要求能够在颠簸、粗糙和其他材质的地面上安全、高速地行驶[7]。无人车已经成为现代军事行动的不可或缺的部分，是现代军事武器的重要作战平台[8] 。我国开始研制无人车较晚，近年来虽然取得了一定的进步，但是和发达国家如美国的研究水平还有较大差距，因此研制无人车技术具有重要的意义[9]。 C#移动无人指挥车系统设计(2):http://www.chuibin.com/jisuanji/lunwen_205560.html