1.2.2 设计步骤

(1) 地图制作：制作一个类似房屋的模拟地图环境，使用Gazebo进行地图绘制；

(2) 仿真环境搭建：首先经过草图设计，再在ROS上制作仿真环境(仿真环境不设窗户)，同时构建机器人节点；

(3) 核心部分：用于控制机器人的自主移动的运动控制部分和主要用于收集传感器数据地图创建的SLAM算法部分。

(4) 数据的输出：机器人SLAM过程中产生的数据以及创建的地图使用Rviz工具输出。

利用实验仿真计算机等平台进行研究，参考相关的书籍与论文资料，认真思考老师的指导，综合有关知识完成研究。查阅相关资料，设计方案设计流程图，规划步骤，利用ROS平台搭建SLAM的环境，在Gazeb上模拟仿真，设计一个计算机内激光测距仪。

1.2.3 章节安排

在下面，文章将会对ROS仿真环境、立体视觉基本理论、基于立体视觉的虚拟激光测距仪系统设计和仿真实验进行分章节介绍。

1.3 本章小结

本章先介绍了激光测距的研究背景、国内外的发展历史及现状，然后列举了课题设计的主要研究内容和设计步骤，最后阐述了论文的章节安排。

第二章 ROS仿真环境介绍

2.1 ROS仿真环境

ROS(Robot Operating System)是一个开放源代码的的系统，其宗旨是为机器人的设计提供一个功能强大、资料全面的平台。其中包罗万象，任何机器人系统可能用到的功能都能够在其中找到[5]。例如，ROS中具有硬件的抽象描述代码，使用者可以在ROS中直接下载使用，无需自己编写代码，也无需购买实物，大大提高了机器人设计的效率以及降低了实验成本。软件包管理、底层驱动控制等功能模块也可以在ROS库中找到。并且，ROS还为机器人设计提供了源代码开发过程中要使用到的库和工具。

ROS的运行结构是一种松祸合的架构，它的通讯方式比较特殊。ROS是通过模块实现其模块与模块之间的通讯的。这些模块有许多类型，其中有参数服务器上的数据存储、基于话题，还包括异步数据流通讯和同步RPC通讯等多种模块，共同组成了ROS的通讯模块系统。并且，ROS虽不是一个具有实时性的系统框架，不过我们在系统设计的过程中却可以那些具有实时性的程序源码添加到ROS中。