6 基于 Carsim 和 Matlab/Simulink 的联合仿真验证 39

6.1 Carsim 接口模块的配置 39

6.2 仿真初始条件的设置 39

6.3 仿真试验结果分析 40

5.4 本章小结 44

结 论 45

参 考 文 献 49

附录 车辆模型主要参数 52

1 绪论

1.1 无人驾驶车辆研究背景及意义

汽车的发明满足了人们的出行、运输以及娱乐等需求，但在交通事故发生率居高不下的 今天，汽车的安全需求引起了人们的重视。在此背景下，各大科技公司和研究机构已经着手 利用先进技术手段，改善现有的功能以增强车辆的主动安全性能，比如防抱死系统（ABS）、 泊车辅助系统（PA）和先进驾驶辅助系统（ADAS）等。车辆的日趋智能化，也给了人们幻想 车辆自动驾驶的可能，无人驾驶汽车应运而生。

无人驾驶车辆属于智能车辆的范畴。这类车辆的典型特点是依靠车载传感器及计算机控 制系统来实现在无人工况下的行驶[1]。通过视觉或者激光传感器等感知车辆行驶环境，进而决 策规划系统根据感知系统所提供的道路、车辆自身以及障碍物的信息，控制车辆的横向运动 和纵向运动，保证车辆在道路上行驶的安全性和可靠性[2]。因此，改变了传统的“人—车—路” 驾驶模式，将不可控的驾驶员从系统中去除，从而达到提高交通效率和安全性的目的。 

现在，越来越多的人开始憧憬和期待无人驾驶所展现的美好未来，相关研究和商业化进 程也在稳步推进。当然，无人驾驶的发展也遭到了很多质疑和担忧。但有一点，研发无人驾 驶车辆并非是完全取代现有的人类驾驶员，其目的在于在适当的场合比人类驾驶员更有效得 完成任务[3]。比如，像公共交通、景区观光、长途货物运输、矿区等危险作业以及军事用途等 场景下，无人驾驶可以发挥可靠、安全以及高效的性能优势，尽可能得减少事故发生的概率， 弥补人类驾驶员操纵车辆的缺陷[3]。随着相关技术的进一步发展、学科间的进一步渗透以及产 业商业化的进一步推进，相信无人驾驶车辆技术将会得到不断发展和丰富，其所能够发挥的 作用可能比现在想象的还要巨大，其前景也会更加美好。 

1.2 无人驾驶车辆国内外研究现状

1.2.2    国内研究现状

1.3    无人驾驶赛车发展简介

Formula E 主办方宣布，将联合 Kinetik 公司推出纯无人驾驶的系列赛车赛事——Roborace。

Roborace 赛车最高速度超过 300km/h，甚至快过 Formula E 赛车。 真正意义上的无人驾驶赛车始于 2016 年，第一台无人驾驶赛车 Roborace 原型车 DevBot公开面世（如图 1.1 所示），并且其正式款车型有望参加 2017 赛季 Formula E 电动方程式赛车大赛，如图 1.2 所示。

图 1.1 Roborace 原型试验车 DevBot 图 1.2 Roborace 第一款无人驾驶电动赛车 Robocar

大学生方程式汽车大赛（Formula SAE）系列赛事是面向全球大学生的一项工程赛车赛事， 现有较成熟的组别有燃油车和电动车，赛事范围覆盖 15 个国家，包含百余支参赛车队。 无人驾驶赛车的路径规划及控制系统设计(3):http://www.chuibin.com/jisuanji/lunwen_206256.html