（2）熟悉实验设备，如弧焊机器人系统的组成结构、控制原理和编程控制方法；

（3）使用药芯焊丝对船用钢制薄板平对接焊、单面焊双面成型、平角焊进行焊接工艺参数对比实验，对实验结果进行研究和分析；

（4）进行平对接焊、单面焊双面成型、平角焊焊缝质量控制研究和焊接工艺参数优化研究。

第二章设备、方法与材料

2.1焊接机器人

2.1.1焊接机器人本体

焊接机器人如图2-1。

图2-1焊接机器人

焊接机器人有六个轴，1、2、3可以使焊枪到达不同的位置，4、5、6可以调整焊枪的角度，变换自己所需要的姿势。关节式机器人分两种结构[16]：平行四边形结构与侧置结构。侧置结构的有优点是可以使上下臂有较大的运动范围。1轴若要旋转可以让自己的空间接近球形[17]。由于这种机器可以增加工作范围，减少设备面积，所以比较适合机架上倒置的工作。即使2、3轴的侧置结构为悬臂结构，刚度较小，负载能力小，对于船用钢制薄板药芯焊丝平焊方法来讲，该类机器人能够满足本课题实验的要求。所以本课题选择KUKAKR5ARCHW型焊接机器人。

KUKAKR5ARCHW型焊接机器人最大的负载是5kg，臂的半径为1412mm，重复定位的精度±0.04mm。主要特点是：优良的牢靠的结构，可获得最佳的负载能力[18]；能够选择不同的摆动形式；包括点对点运动，线性插补，圆弧插补等曲线运动。系统中使用的KUKAKR5ARCHW型机器人的参数如表2-1。

表2-1KUKAed05型焊接机器人参数表

有效载荷 5kg

臂的负载能力 12kg

臂展（Z轴行程） 1412mm

轴数 6

位置重复精度 <±0.04mm

机器人重量 127kg

2.1.2机器人控制柜

此次实验选用的是Kuka公司的KRC2型控制柜。拥有强大功能软件功能包和网络化、开放的计算机技术，能实现不同功能的操作。此类型控制柜遵循低电压标准、电池兼容性标准、机械设计标准。WINDOWS界面简单操作。通过KCP控制盒老操作机器人。图2-2为KRC2控制柜，表2-2为KRC2的性能参数。